焊珠成形设备和焊珠成形方法

摘要

本发明提供了一种焊珠成形设备，所述设备包括：气刨枪13，用于对待成形的对象进行刨削；形状传感器14，用于测量所述待成形的对象的形状；滑块设备11和多关节型机器人12，用于驱动所述气刨枪13和形状传感器14；图像处理设备16；以及机器人控制设备17。所述图像处理设备16包括：形状数据提取单元，用于从所述形状传感器14获得的测量结果提取所述待成形的对象的形状数据；以及焊接增强形状提取/去除深度计算单元，用于根据所述待成形的对象的所述形状数据与预设的指定形状之间的差异来计算所述焊珠的焊接增强形状，并且基于所述焊接增强形状来计算去除深度，通过所述去除深度来执行刨削。所述机器人控制设备17基于所述焊接增强形状和所述去除深度来控制所述滑块设备11、所述多关节型机器人12以及所述气刨枪13。根据上述结构，能够提供一种能够高精度地使焊珠成形的焊珠成形设备。

主权项

一种焊珠成形设备，包括：形状数据提取单元，所述形状数据提取单元从形状传感器获得的测量结果提取待成形的对象的形状数据，其中焊珠形成在所述待成形的对象上，所述形状传感器测量所述待成形的对象的形状；焊接增强形状提取/去除深度计算单元，所述焊接增强形状提取/去除深度计算单元根据所述待成形的对象的所述形状数据与预设的指定形状之间的差异来计算所述焊珠的焊接增强形状，并且基于所述焊接增强形状来计算通过使用气刨枪执行刨削所去除的去除深度；目标位置/气割炬姿势计算单元，所述目标位置/气割炬姿势计算单元基于所述焊接增强形状和所述去除深度来计算所述气刨枪的目标位置和姿势；刨削条件计算单元，所述刨削条件计算单元基于所述焊接增强形状和所述去除深度来计算刨削条件；以及驱动设备和控制设备，所述驱动设备驱动所述气刨枪和所述待成形的对象，所述控制设备基于以下各项来控制所述气刨枪：由所述目标位置/气割炬姿势计算单元计算的所述气刨枪的所述目标位置和所述姿势；以及由所述刨削条件计算单元计算的所述刨削条件。