一种新型智能水下机器人检测传感器及其控制方法

摘要

一种结构简单、抗干扰能力强的新型智能水下机器人检测传感器。技术方案是：一种新型智能水下机器人检测传感器，其特征是由超声波测距电路和CAN总线通信电路组成，超声波测距电路和CAN总线通信电路连接。

主权项

一种新型智能水下机器人检测传感器，其特征是由超声波测距电路和CAN总线通信电路组成，超声波测距电路和CAN总线通信电路连接；其中，超声波测距电路由超声波发射电路和超声波接收电路组成，超声波发射电路由微处理器、非门电路U5A、非门电路U5C、三极管Q9、变压器T1和超声波传感器组成，74LS14非门电路U5A和74LS14非门电路U5C顺序连接，非门电路U5C与微处理器AT89C51连接，非门电路U5A、三极管Q9、变压器T1和超声波传感器顺序连接，变压器T1还与微处理器连接；超声波接收电路由超声波传感器、集成放大电路BX1490、非门电路U5B、非门电路U5D和微处理器组成，超声波传感器、集成放大电路BX1490、非门电路U5B、非门电路U5D和微处理器顺序连接；所述CAN总线通信电路由微控制器、独立CAN 通信控制器SJA1000、CAN总线驱动器PCA82C250及复位电路IMP708组成，所述微控制器分别与独立CAN 通信控制器SJA1000、复位电路IMP708连接，所述独立CAN 通信控制器SJA1000通过光电隔离器6N137与CAN总线驱动器PCA82C250连接。