工业智能机器人本体

摘要

本发明公开了一种工业智能机器人本体，基架内竖直设有第一驱动电机，第一驱动电机由第一减速机减速后，再通过主传动连接盘驱动大臂转盘和大臂底座支架做360°回转运动，在大臂底座支架上安装有水平设置的大臂转轴，大臂转轴的一端设置有第二驱动电机，第二驱动电机由第二减速机减速后，再通过大臂转轴驱动大臂和电机安装挂板同步摆动，大臂和电机安装挂板分别向上延伸且相互平行，电机安装挂板上水平设有第三驱动电机，第三驱动电机由第三减速机减速后驱动连杆摆动，连杆的上端与小臂的后端铰接，小臂的前端用于安装机械爪，大臂的上端铰接在小臂上靠近后端的位置处。结构简单，加工方便，并且灵活性更高。

主权项

一种工业智能机器人本体，其特征在于：包括基架(1)、大臂(2)、小臂(3)、连杆(4)和第一、第二、第三编码器(25、26、27)，所述基架(1)内竖直设有第一驱动电机(5)，第一驱动电机(5)由第一减速机(6)减速后，再通过主传动连接盘(7)驱动大臂转盘(8)和大臂底座支架(9)做360°回转运动，所述主传动连接盘(7)的安装盘上固定套装有主动同步带轮(25)，主动同步带轮(28)带动从动同步带轮(29)转动，所述第一编码器(25)安装在基架(1)上用于获取大臂转盘(8)的回转位移，在大臂底座支架(9)上安装有水平设置的大臂转轴(10)，所述大臂转轴(10)的一端设置有第二驱动电机(11)，第二驱动电机(11)由第二减速机(12)减速后，再通过大臂转轴(10)驱动大臂(3)和电机安装挂板(14)同步摆动，所述第二编码器(26)通过安装支架(30)固定在大臂转轴(10)上用于获取大臂(3)的摆动位移，大臂(3)和电机安装挂板(14)分别向上延伸且相互平行，且大臂(3)位于电机安装挂板(14)和第二驱动电机(11)之间，所述电机安装挂板(14)上水平设有第三驱动电机(15)，第三驱动电机(15)由第三减速机(16)减速后驱动连杆(4)摆动，连杆(4)的上端与小臂(3)的后端铰接，小臂(3)的前端用于安装机械爪，所述大臂(2)的上端铰接在小臂(3)上靠近后端的位置处，所述第三编码器(27)安装在大臂(2)与小臂(3)的铰接轴上用于获取小臂(3)的摆动位移。