用于腹腔内视觉机器人单元的自清洁和倾角调节传动机构

摘要

用于腹腔内视觉机器人单元的自清洁和倾角调节传动机构，它涉及一种机器人自清洁和倾角调节传动机构。本发明为了解决现有腹腔内视觉机器人传动机构的体积大以及无法实现镜头表面自清洁的问题。本发明阻尼器和第二齿轮套装在固定轴上，第一齿轮套装在第二传动轴的一端，第二传动轴的另一端与连接轴的一端可转动连接，连接轴的另一端与第一传动轴的一端连接，第一带轮套装在第一传动轴上，第一传动轴与电机连接，第二带轮和转向带轮设在滑轨基座的低端面上，曲柄穿设在滑轨基座上，曲柄的上端与连杆的一端连接，连杆的另一端与滑块连接，滑块可滑动设置在滑槽内，连接杆的一端与滑块连接。本发明用于腹腔内视觉机器人中。

主权项

一种用于腹腔内视觉机器人单元的自清洁和倾角调节传动机构，它包括壳体(1)，其特征在于：它还包括第一传动轴(2)、第一带轮(3)、连接轴(4)、第二传动轴(5)、第一齿轮(6)、固定轴(7)、阻尼器(8)、第二齿轮(9)、第二带轮(10)、转向带轮(11)、曲柄(12)、连杆(13)、滑块(14)、连接杆(15)、清洁头(16)、电机(17)、压板(18)、皮带(19)和滑轨基座(20)，固定轴(7)水平固定设置在壳体(1)内，阻尼器(8)套装在固定轴(7)的一端并与壳体(1)的内壁固定连接，第二齿轮(9)套装在固定轴(7)的另一端，且第二齿轮(9)与第一齿轮(6)相啮合，第二传动轴(5)平行于固定轴(7)可活动设置在壳体(1)内，第一齿轮(6)套装在第二传动轴(5)的一端，第二传动轴(5)的另一端与连接轴(4)的一端可转动连接，连接轴(4)的另一端与第一传动轴(2)的一端连接，第一带轮(3)套装在第一传动轴(2)上，第一传动轴(2)的另一端与电机(17)连接，电机(17)通过压板(18)与壳体(1)的内侧壁固定连接，滑轨基座(20)固定设置在壳体(1)内，且滑轨基座(20)与电机(17)相对设置，滑轨基座(20)的上端设有滑槽(21)，第二带轮(10)和转向带轮(11)由左至右依次设置在滑轨基座(20)的低端面上，曲柄(12)穿设在滑轨基座(20)上，且曲柄(12)的下端与第二带轮(10)连接，曲柄(12)的上端与连杆(13)的一端连接，连杆(13)的另一端与滑块(14)连接，滑块(14)可滑动设置在滑槽(21)内，连接杆(15)的一端与滑块(14)连接，连接杆(15)的另一端穿过壳体(1)与清洁头(16)连接，第一带轮(3)、第二带轮(10)和转向带轮(11)之间通过皮带(19)连接，所述第一传动轴(2)为阶梯轴，阶梯轴上靠近台肩位置处设有限位块(22)，所述连接轴(4)包括空心轴(4‑1)、柱状轴(4‑2)和两个键(4‑3)，所述空心轴(4‑1)的一端为螺旋状端面，空心轴(4‑1)的另一端与柱状轴(4‑2)固定连接，两个键(4‑3)对称设置在柱状轴(4‑2)的外侧壁上，且两个键(4‑3)的一端与空心轴(4‑1)相抵，所述第二传动轴(5)的一端为空心管(5‑1)，所述空心管(5‑1)上开设有两个键槽(23)，所述两个键槽(23)对称开设。