核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人

摘要

本发明公开一种核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人，其包括车体、驱动机构、多自由度云台检测机构及摄像机，车体具有供插拔连接的接口；驱动机构包括永磁驱动轮及与其连接的第一电机；多自由度云台检测机构包括支撑件、竖直俯仰转动件、水平旋转件、第二电机及第三电机，支撑件具有与接口对应的插接端，第二电机控制竖直俯仰转动件沿竖直方向转动，第三电机控制水平旋转件沿水平方向转动；摄像机嵌设于水平旋转件中并具有补光灯；由于具有能竖直方向俯仰转动的竖直俯仰转动件和能水平方向旋转的水平旋转件，使得摄像机能一次高精准的完成检测，大大的提高了检测效率和精准性。

主权项

一种核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人，用于在核电站蒸汽发生器二次侧的筒体内壁上爬行并进行检测，其特征在于，所述核电站蒸汽发生器二次侧云台式爬壁检测机器人包括：车体，所述车体呈扁平状，所述车体的前侧壁上具有供插拔连接的接口；驱动机构，所述驱动机构包括永磁驱动轮及第一电机，所述第一电机呈密封的设置于车体内，所述第一电机的输出轴与所述永磁驱动轮连接，所述永磁驱动轮位于所述车体的底部两侧，且还凸伸出所述车体的底部；多自由度云台检测机构，所述多自由度云台检测机构包括支撑件、竖直俯仰转动件、水平旋转件、第二电机及第三电机，所述支撑件的一端具有可插拔连接于所述接口内的插接端，所述支撑件的另一端与所述竖直俯仰转动件呈沿竖直方向转动的连接，所述第二电机呈密封的安装于所述支撑件内并控制所述竖直俯仰转动件沿竖直方向转动，所述水平旋转件与所述竖直俯仰转动件呈沿水平方向转动的连接，所述第三电机呈密封的安装于所述竖直俯仰转动件内并控制所述水平旋转件沿水平方向转动；及摄像机，所述摄像机具有补光灯，所述摄像机呈密封的嵌设于所述水平旋转件中。