用于核电站蒸汽发生器二次侧的爬壁机器人位置跟踪方法

摘要

本发明公开了一种用于核电站蒸汽发生器二次侧的爬壁机器人位置跟踪方法，所述爬壁机器人吸附于核电站蒸汽发生器二次侧的筒体内壁上，方法包括：(1)以所述筒体底面圆心为原点，以平行于筒体底面上的某一朝向为X轴，以垂直于筒体底面的某一朝向为Y轴，建立所述爬壁机器人位置的坐标系(x、ω、h)，x等于所述筒体半径，h为爬壁机器人在Y轴上的坐标值，ω为所述爬壁机器人至原点的连线与所述X轴之间的夹角；(2)计算所述爬壁机器人在筒体内壁上的当前位置的ω值和h值，以获得当前位置的坐标(x、ω、h)。本发明可对爬壁机器人进行自主定位跟踪，便于检测和维护，且定位准确。

主权项

一种用于核电站蒸汽发生器二次侧的爬壁机器人位置跟踪方法，其特征在于，所述爬壁机器人吸附于核电站蒸汽发生器二次侧的筒体内壁上，且其上安装有摄像机、加速度传感器、测距传感器、陀螺仪和驱动机构的电机编码器，所述爬壁机器人位置跟踪方法包括：(1)建立所述爬壁机器人在所述筒体内壁上的位置坐标系，具体包括：以所述筒体底面圆心为原点，以平行于所述筒体底面上的某一朝向为X轴，以垂直于所述筒体底面的某一朝向为Y轴，建立所述爬壁机器人位置的坐标系(x、ω、h)，x等于所述筒体半径，ω为所述爬壁机器人至原点的连线与所述X轴之间的夹角，h为所述爬壁机器人在所述Y轴上的坐标值；(2)实时获得所述爬壁机器人在所述筒体内壁上的当前位置，具体包括：依据所述加速度传感器、测距传感器、陀螺仪和电机编码器获取所述爬壁机器人的位置检测信号，依据所述摄像机获取所述爬壁机器人的视频数据，依据所述位置检测信号和视频数据计算所述当前位置的ω值和h值，从而得到所述爬壁机器人的当前位置坐标(x、ω、h)。