一种主从微创血管介入手术辅助系统主端操作器装置

摘要

一种主从微创血管介入手术辅助系统主端操作器装置，其特征在于它包括轴向力反馈阻尼器单元、扭矩反馈输出单元、夹具单元、操作信息采集单元、导管、直线导轨和高度可调底座；其工作方法包括信号检测、传递、处理、动作；优越性在于：直接操作导管，符合人体工学的要求；实时反馈，反馈直观，满足手术的安全性和医生操作的需求；轴向操作信息通过无摩擦磁感应方式获取，高效且不增加附加负载；高度可调。

主权项

一种主从微创血管介入手术辅助系统主端操作器装置，其特征在于它包括轴向力反馈阻尼器单元、扭矩反馈输出单元、夹具单元、操作信息采集单元、导管、直线导轨和高度可调底座；其中，所述轴向力反馈阻尼器单元安装在高度可调底座上，其输出端输出为对导管的阻尼信号；所述扭矩反馈输出单元安装在直线导轨上，其输出端输出对夹具单元的力矩信号；所述夹具单元的输出端与导管配合连接；所述操作信息采集单元的输入端采集扭矩反馈输出单元输出端输出的旋转角度信息和轴向运动信息，其输出为主从微创血管介入手术辅助系统的从操作器的操作动作提供依据；所述导管穿过夹具单元；所述直线导轨安装在高度可调底座；所述高度可调底座是主操作器的安装底座；所述夹具单元的输出端与导管的连接为夹紧导管或松开导管。