三维彩色点云点特征描述方法

摘要

本发明提供一种三维彩色点云点特征描述方法，包含以下步骤：步骤1，颜色空间转换，将三维彩色点云中点的颜色值从原颜色空间转换到Lab颜色空间；步骤2，近邻搜索，以r为半径，计算点云中各点在半径r内的近邻点；步骤3，法向量计算，计算点云中各点与近邻点空间坐标的协方差矩阵，并计算该协方差矩阵的特征值和特征向量，最小特征值对应的特征向量即为该点的法向量方向；步骤4，计算点云中各点的颜色特征；步骤5，计算点云中各点的几何特征；步骤6，根据各点的颜色特征和几何特征，计算彩色点云点的特征直方图。本发明融合融合空间彩色点的颜色特征和几何特征所得到的直方图能够较稳定的描述一个空间彩色点的集合特征和色彩特征。

主权项

一种三维彩色点云点特征描述方法，其特征在于，包含以下步骤： 步骤1，颜色空间转换，将三维彩色点云中点的颜色值从原颜色空间转换到Lab颜色空间； 步骤2，近邻搜索，以r为半径，计算三维彩色点云中各点在半径r内的近邻点； 步骤3，法向量计算，计算三维彩色点云中各点与近邻点空间坐标的协方差矩阵，并计算该协方差矩阵的特征值和特征向量，最小特征值对应的特征向量即为该点的法向量方向； 步骤4，计算三维彩色点云中各点的颜色特征； 步骤5，计算三维彩色点云中各点的几何特征； 步骤6，根据各点的颜色特征和几何特征，计算三维彩色点云点的特征直方图。