一种类壁虎仿生干黏附装置

摘要

本发明提供了一种类壁虎仿生干黏附装置，包括一主结构，上端同轴连接一上部结构，上部结构的上端面周向上均布有四个滑孔，每个滑孔连接有包括导管、基座、钢丝和黏附部分的黏附结构；导管一端伸进滑孔内另一端连接基座；基座下端通过一弹性支撑结构平行设置在主结构上；黏附部分设置在基座的上端面上，钢丝穿过导管两端连接黏附部分和滑孔的底部。主结构的下端面上设置有相连的旋转电机和转盘，转盘通过拉线与基座相连。本发明即满足了黏附时实现预载以及与黏附面之间的相对滑动的要求，又满足了脱附时实现黏附材料与黏附面之间达到30°的要求，具有吸附力较大、黏附效果好、操作方便、能够重复使用、使用范围广的优点。

主权项

一种类壁虎仿生干黏附装置，其特征在于，包括一主结构，所述主结构的上端同轴连接有一上部结构，所述上部结构的上端面周向上均布有若干垂直于所述上部结构的滑孔，每个所述滑孔均连接有一黏附结构，所述主结构的下端上还设置有用于使所述黏附结构在垂直于黏附面的平面内转动的转动组件；其中，所述黏附结构包括：导管，呈90°弯折状，所述导管的一端伸进所述滑孔内；基座，所述导管的另一端与所述基座的一端相连，且所述基座可绕与所述导管的连接处旋转；所述基座的下端面上通过一弹性支撑结构与所述主结构的上端面相连，所述基座平行与所述主结构的上端面，且所述基座的长度方向沿所述主结构的径向设置；黏附部分，用于与黏附面相接触，所述黏附部分设置在所述基座的上端面上，且所述黏附部分可沿所述基座的长度方向滑动；钢丝，一端与所述黏附部分相连，所述钢丝的另一端穿过所述导管与所述滑孔的底部相连。