| 摘要 |
1. Стенд для исследования движения робокара, состоящий из платформы, установленной стационарно на осях двух приводных колес, каждое из которых соединено через редукторы с валами электрических двигателей постоянного тока, якори которых связаны посредством устройства сопряжения с выходом бортового контроллера, отличающийся тем, что платформа опирается на две наклонные стойки, закрепленные своим нижним концом на раме и расположенные по ромбовидной схеме по отношению к ведущим колесам, опирающимся на соответствующие круговые платформы, жестко закрепленные в своих центрах на вертикальных осях, установленных нижними концами в опорные подшипники, неподвижно соединенные с рамой, при этом под каждой круговой платформой с нанесенными по окружности на ее нижней плоскости светоотражательными полосками устанавливаются на вертикальных стойках, закрепленных на раме, датчики угловой скорости с выходами, связанными через устройство ввода-вывода с входом бортового контроллера, выход которого соединен с ПЭВМ верхнего уровня, связанной с компьютерной сетью, и с устройством сопряжения посредством устройства ввода-вывода, все электрические элементы бортовой системы управления по цепи питания соединены с блоком питания.2. Способ исследования процесса управления робокаром, основанный на сравнении заданной (кинематической) траектории его движения с реальной траекторией при различных законах управления, получаемой под действием управляющих воздействий, формируемых бортовой системой управления, отличающийся тем, что благодаря использованию стенда по п.1 отсутствует необходимость автодрома с наличием заданных траект� |
