一种多卫星系统与捷联惯性导航系统紧组合导航方法

摘要

本发明公开了一种多卫星系统与捷联惯性导航系统紧组合导航方法，首先对IMU输出数据捷联解算获得SINS当前姿态、速度、位置信息。对卫星星历报文进行星历解算得到各卫星位置、速度，各卫星系统时空统一，进行卫星选星。其次，利用选取的卫星位置、速度信息与捷联解算得到的SINS位置、速度信息计算得到SINS伪距、伪距率。再次，利用GNSS输出的原始测量数据，即测码伪距和多普勒频移，与SINS伪距、伪距率进行比较，将差值作为滤波器的观测量，经过滤波器的最优估计，给出校正SINS的补偿量，闭环校正，得到SINS姿态、速度、位置最优解。本发明解决了惯导与单卫星组合导航在高楼遮挡、树木掩盖等复杂环境下卫星数目过少影响紧组合导航精度的问题。

主权项

一种多卫星系统与捷联惯性导航系统紧组合导航方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)对惯性测量元件(IMU)输出数据通过捷联解算获得捷联惯导当前姿态、速度、位置，对卫星系统接收机输出的星历报文进行卫星数据处理，获得卫星的速度、位置信息；(2)利用卫星速度、位置与SINS位置、速度信息通过SINS伪距、伪距率计算得到SINS伪距、伪距率；(3)从卫星系统接收机输出的伪距报文获得测码伪距和多普勒频移，与SINS伪距、伪距率进行比较，将差值作为滤波器的观测量，建立紧组合状态模型及量测模型，经过最优估计与滤波，输出系统的误差校正量；对系统误差进行校正，输出SINS姿态、速度、位置的最优组合解。