一种自由变域装置

摘要

本实用新型公开的一种自由变域装置，包括有轮式行走车和自由变域导向及控制部件，轮式行走车包括有行走主体，行走主体的左、右两侧均设置有驱动轮组件，行走主体的前、部均设置有自由轮组件；自由变域导向及控制部件包括有数控单元、陀螺仪、两个编码器及四组超声波传感装置，数控单元设置于行走主体的上面，陀螺仪位于两个驱动轮组件中两个驱动轮轴线的中部位置，两个编码器分别与两个驱动轮组件中的电机主轴同轴连接，四组超声波传感装置分别设置于行走主体的前后左右四个侧面；数控单元分别与两个驱动轮组件、两个编码器、四组超声波传感装置、陀螺仪连接。本实用新型自由变域装不仅可以灵活地实现自由变域，而且定位精度高、实现简单。

主权项

一种自由变域装置，其特征在于，包括有轮式行走车（1）和自由变域导向及控制部件；所述轮式行走车（1）包括有行走主体（1‑1），所述行走主体（1‑1）的左、右两侧分别对称设置有一个驱动轮组件（1‑2），所述行走主体（1‑1）的前部、后部分别对称设置有一个自由轮组件（1‑4）；所述自由变域导向及控制部件，包括有数控单元（1‑3）、陀螺仪（1‑5）、两个编码器（1‑6）及四组超声波传感装置，所述数控单元（1‑3）设置于所述行走主体（1‑1）上面，所述陀螺仪（1‑5）位于两个驱动轮组件中两个驱动轮轴线的中部位置，所述两个编码器（1‑6）分别与两个驱动轮组件（1‑2）中的电机主轴同轴连接，所述四组超声波传感装置分别设置于所述行走主体（1‑1）的前、后、左、右四个侧面上所述数控单元（1‑3）分别通过导线与所述两个驱动轮组件（1‑2）、两个编码器（1‑6）、四组超声波传感装置、陀螺仪（1‑5）连接。