机器人控制方法、机器人控制装置、机器人及机器人系统

摘要

本发明提供一种机器人控制方法、机器人控制装置、机器人及机器人系统。机器人控制方法具有：选择机器人对对象物进行把持的把持方式的第一过程；以及对在选择出的把持方式下将规定的外力施加于对象物时是否能够对对象物继续稳定地把持进行判定的第二过程，在第二过程中，在接触部为了产生相对于规定的外力的阻力而应该产生的力包含于根据吸附机构的吸附力而被放大的接触部被驱动而产生的力的摩擦圆锥的情况下，判定为能够继续稳定地把持。

主权项

一种机器人控制方法，其特征在于，该机器人控制方法是在为了对对象物进行把持而与所述对象物接触的接触部中的至少一个接触部具有吸附机构，并对所述对象物进行把持的机器人的控制方法，所述机器人控制方法具有：第一过程，选择所述机器人把持所述对象物的把持方式，亦即至少指定所述接触部所接触的所述对象物上的位置的把持方式；以及第二过程，预先判定在所述选择出的把持方式下将规定的外力施加于所述对象物时是否能够对所述对象物继续稳定地把持，在所述接触部为了产生相对于所述规定的外力的阻力而应该产生的力包含于根据所述吸附机构的吸附力而被放大的所述接触部被驱动而产生的力的摩擦圆锥的情况下，判定为能够继续稳定地把持。