机器人以及机器人控制装置

摘要

本发明提供能够实现高速特殊化型、动作停止时的减振特殊化型、以及实现了高速性和动作停止时的减振性的兼容的兼容型的机器人以及机器人控制装置。本发明的机器人具有设定机器人的动作模式的动作模式设定部。动作模式设定部通过变更在臂部的最大加速度以及最大减速度所乘的修正系数、和伺服电路的伺服增益，选择性地设定第一动作模式、与上述第一动作模式相比臂部高速动作的第二动作模式以及与第一动作模式相比臂部的振动较少的第三动作模式三种动作模式。

主权项

一种机器人，其特征在于，具有：臂部；驱动源，其使所述臂部转动；角速度传感器，其设置于所述臂部；以及位置传感器，其检测所述驱动源的旋转角，该机器人基于设定动作模式的动作模式设定部所设定的第一动作模式、第二动作模式、以及第三动作模式三种动作模式进行动作，该第二动作模式用于优先速度，该第三动作模式用于抑制振动。