一种简易点焊机器人机构

摘要

本发明涉及一种简易点焊机器人机构，包括第一焊枪架位置调节机构和姿态调节机构、第二焊枪架位置调节机构和架姿态调节机构、焊枪架和机架。所述焊枪架由摆动架和转动架组成，摆动架通过第十四转动副与转动架连接，摆动架通过第十五转动副与第一焊枪架位置调节机构连接，摆动架通过第十转动副与第一焊枪架姿态调节机构连接，转动架通过第二球面副与第二焊枪架姿态调节机构连接，焊枪装在转动架上。所述一种简易点焊机器人机构为外转动副驱动，所有伺服电机都安装在机架上，能有效降低工作杆件的重量，实现准确定位，提高工作效率。

主权项

一种简易点焊机器人机构，其特征在于，包括第一焊枪架位置调节机构和姿态调节机构、第二焊枪架位置调节机构和姿态调节机构、焊枪架和机架，其结构和连接方式为：所述第一焊枪架位置调节机构由第一伺服电机、第一主动杆、第一连杆、第二连杆、滑块、摆动架和所述机架连接而成，第一主动杆一端通过第一转动副与第一伺服电机连接，第一伺服电机安装在所述机架上，第一主动杆另一端通过第二转动副与第一连杆连接，第一连杆另一端通过第三转动副与第二连杆连接，第二连杆中部通过第四转动副与所述滑块连接，所述滑块通过滑动副与所述机架连接，第二连杆另一端通过第十五转动副与所述摆动架连接，所述第一焊枪架姿态调节机构由第三伺服电机、第三主动杆、第四连杆和所述摆动架组成，第三主动杆一端通过第八转动副与第三伺服电机连接，第三伺服电机安装在所述机架上，第三主动杆另一端通过第九转动副与第四连杆连接，第四连杆另一端通过第十转动副与所述摆动架连接，所述第二焊枪架位置调节机构由第二伺服电机、第二主动杆、第三连杆、所述滑块和所述机架组成，第二主动杆一端通过第五转动副与第二伺服电机连接，第二伺服电机安装在所述机架上，第二主动杆另一端通过第六转动副与第三连杆连接，第三连杆另一端通过第七转动副与所述滑块连接，所述滑块通过滑动副与所述机架连接，所述第二焊枪架姿态调节机构由第四伺服电机、第四主动杆、第五连杆、三角架、所述滑块、第六连杆、转动架、所述摆动架组成，第四主动杆一端通过第十一转动副与第四伺服电机连接，第四伺服电机安装在所述机架上，第四主动杆另一端通过第十二转动副与第五连杆连接，第五连杆另一端通过第十三转动副与三角架一端连接，三角架第二端通过第七转动副与所述滑块连接，所述滑块通过滑动副与所述机架连接，三角架第三端通过第一球面副与第六连杆连接，第六连杆另一端通过第二球面副与所述转动架连接，所述转动架通过第十四转动副与所述摆动架连接，所述焊枪架由所述摆动架和所述转动架组成，所述摆动架通过第十四转动副与所述转动架连接，第十四转动副的轴线与其它转动副的轴线垂直，所述一种简易点焊机器人机构的四台伺服电机联动可实现两平动、两转动的动作，所述机架安装在回转平台上，实现整个机器人空间五自由度运动，能完成较复杂的焊接工作。