一种机器人连续点位运动规划方法及其运动控制器

摘要

本发明公开了一种机器人连续点位运动规划方法，包括如下步骤：(1)确定至少两个数据点的运动信息；(2)在相邻两个数据点所形成的运动曲线上增加至少两个辅助点，以将运动曲线按时间等分为至少三个曲线段；(3)根据相邻两个数据点的运动信息以及辅助点的约束条件，确定边界条件；(4)基于三次样条函数与边界条件，确定运动曲线上各个曲线段的待定参数，以实现机器人连续点位运动规划。本技术方案提供的机器人连续点位运动规划方法采用三次样条函数进行连续点位运动规划时，能够指定更多的边界条件，从而实现了整个运动过程光滑、平稳、无冲击；同时还能够解决过冲回调问题。本发明还提供实现机器人连续点位运动规划方法的运动控制器。

主权项

一种机器人连续点位运动规划方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)确定至少两个数据点的运动信息，机器人依次经过所述数据点，所述机器人经过的第一个数据点为起点，所述机器人经过的最后一个数据点为终点；(2)在相邻两个所述数据点所形成的运动曲线上增加至少两个辅助点，以将所述运动曲线按时间等分为至少三个曲线段；(3)根据相邻两个所述数据点的运动信息以及所述辅助点的约束条件，确定边界条件；(4)基于三次样条函数与所述边界条件，确定所述运动曲线上各个所述曲线段的待定参数，以实现机器人连续点位运动规划。