确定驱动系统的摩擦分量

摘要

本发明涉及一种用于确定驱动系统的总摩擦力的摩擦分量的方法。此外，本发明还涉及一种控制系统和一种具有至少一个驱动系统的机器。最后本发明还涉及一种计算机程序和一种计算机程序产品。为了改良在现有技术中公知的、用于确定驱动系统的摩擦分量的方法，建议实施以下方法步骤：-借助驱动系统以一频率产生总质量的周期运动，-检测由驱动系统为了实现总质量的周期运动而施加的驱动力，-检测运动的总质量的位置实际值，-为了借助摩擦-速度-观测器测定摩擦-速度-函数而测定总摩擦力和运动的总质量的速度，使得-摩擦-速度-观测器包括至少一个路径模型和振荡器，-分别至少将频率作为输入值输送给振荡器，-通过振荡器输出输出值，-其中，输出值是运动的总质量的加速度的时间上的变化曲线，并且在使用总质量、与总质量相关的总惯性力和驱动力的情况下借助换算系统计算整体的摩擦力，或者其中，输出值是总摩擦力的时间上的变化曲线，-借助路径模型测定速度，-借助测定的摩擦-速度-函数确定摩擦分量。

主权项

一种用于确定驱动系统的总摩擦力(2)的摩擦分量的方法，具有以下步骤：‑借助所述驱动系统以一频率产生总质量(3)的周期运动，‑检测由所述驱动系统为了实现所述总质量(3)的所述周期运动而施加的驱动力(5)，‑检测运动的所述总质量(3)的位置实际值(6)，‑为了借助摩擦‑速度‑观测器(9)测定摩擦‑速度‑函数(8)，测定所述总摩擦力(2)和运动的所述总质量(3)的速度(7)，使得‑所述摩擦‑速度‑观测器(9)包括至少一个路径模型(10)和振荡器(11)，‑至少将所述频率作为输入值(12)分别输送给所述振荡器(11)，‑通过所述振荡器(11)输出输出值(13)，‑其中，所述输出值(13)是运动的所述总质量(3)的加速度(14)的时间上的变化曲线，并且在使用所述总质量(3)、与所述总质量相关的总惯性力(16)和所述驱动力(5)的情况下通过换算系统(15)计算所述总摩擦力(2)，或者其中，所述输出值(13)是所述总摩擦力(2)的时间上的变化曲线，‑借助所述路径模型(10)测定所述速度(7)，‑借助测定的所述摩擦‑速度‑函数(8)确定所述摩擦分量。