多移动机器人系统协作实验平台及其视觉分割和定位方法

摘要

本发明公开了一种多移动机器人系统协作实验平台及其视觉分割和定位方法。所述协作实验平台由全局视觉监测系统和多个机构相同的移动机器人组成；其中全局视觉监测系统由门形支撑、CCD摄像机、图像采集卡和监控主机组成；CCD摄像机安装于门形支撑上并与移动机器人对应设置，CCD摄像机通过视频线与安装在监控主机PCI插槽内的图像采集卡相连。所述视觉分割方法结合帧差法和光流法进行障碍物分割。所述视觉定位方法基于色标板进行阈值分割来实现。本发明不仅能满足多移动机器人系统中编队控制、目标探索、任务分配和路径规划等协作技术的实验验证，而且具有成本低和搭建迅速的优点。

主权项

一种多移动机器人系统协作实验平台，其特征在于：由全局视觉监测系统和多个机构相同的移动机器人（12）组成；其中全局视觉监测系统包括门形支撑、CCD摄像机（8）、图像采集卡（9）和监控主机（10）组成；CCD摄像机（8）安装于门形支撑上并与移动机器人（12）对应设置，CCD摄像机（8）通过视频线与安装在监控主机（10）PCI插槽内的图像采集卡（9）相连。