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Un método para analizar una imagen de un objeto real generada mediante al menos una cámara (11), que comprende: - generar al menos una primera imagen (15) mediante la cámara (11) capturando al menos un objeto (12) real proporcionado con un sistema (17) de coordenadas de objeto, - definir un primer dominio (D1) de búsqueda que comprende múltiples conjuntos (51 - S5) de datos del objeto (12) real, siendo cada uno de los conjuntos de datos indicativo de una porción (P1 - P10) respectiva del objeto real. - analizar al menos una propiedad característica de la primera imagen de la cámara con respecto al primer dominio (D1) de búsqueda, para determinar si la al menos una propiedad característica corresponde a información (F1 - F3) de al menos uno particular de los conjuntos de datos (S1 - 55) del primer dominio (D1) de búsqueda, - si se determina que la al menos una propiedad característica corresponde a información (F1 - F3) de al menos uno (S1, S1a, S1b) particular de los conjuntos de datos, que define un segundo dominio (D2) de búsqueda que comprende un número (S1) reducido de los conjuntos de datos en comparación con el primer dominio (D1) de búsqueda y usar el segundo domino (D2) de búsqueda para analizar al menos una segunda imagen (16), o la primera imagen (15) y al menos una segunda imagen (16) generada mediante la cámara, - analizar al menos una propiedad característica de la segunda imagen (16) de la cámara con respecto al segundo dominio (D2) de búsqueda, para determinar si la al menos una propiedad característica de la segunda imagen corresponde a información (F1 - F3) de uno (S1, S1a, S1b) particular de los conjuntos de datos del segundo dominio de búsqueda, y para identificar el objeto (12) real y la posición y orientación del sistema (17) de coordenadas de objeto con respecto a la cámara (11), donde analizar una imagen con respecto al primer dominio de búsqueda incluye un primer algoritmo y analizar una imagen con respecto al segundo dominio de búsqueda incluye un segundo algoritmo, que es diferente del primer algoritmo, donde el primer algoritmo calcula una representación compacta de un rasgo que es invariable a diferentes posiciones de cámara o cambios de luz, y el segundo algoritmo funciona pudiendo encontrar y coincidir un rasgo usando una estructura de datos optimizada que se proporciona al segundo algoritmo y en el que se almacenan las características de un rasgo específico desde muchas vistas diferentes. |
