机器手臂及机器人

摘要

(课题)本发明提供在一种不使机器手臂大型化之下，能够提高机器手臂之位置控制精度的机器手臂。;(解决手段)具备有：具有第一传递机构的第一臂、具有第二传递机构的作业手段、以及用于连结第一及第二传递机构之第一连结手段的机器手臂中，第一连结手段是由：由刚性构件所构成的第一动力传递构件、第二动力传递构件、以及用以连接此等而由刚性构件所构成的连结部所构成，第一传递机构的直径较第二传递机构的直径为大，第二动力传递构件的长度较第一动力传递构件的长度为短。

主权项

一种机器手臂，其系在减压环境下使用，且由经由第一传递机构安装在机器人本体上而可转动的第一臂、及经由第二传递机构安装在该第一臂之前端部而可转动的作业手臂所构成，同时具备有连结上述第一传递机构及上述第二传递机构以传递动力的第一连结手段，而上述第一连结手段系使用氟橡胶制之正时皮带之机器手臂；其中，上述作业手臂具备有：固定在上述第二传递机构而相对于上述第一臂可转动的第二臂、与上述第二传递机构呈同心地固定在上述第一臂的第三传递机构、经由第四传递机构安装在上述第二臂之前端部而可转动的手部手臂(hand arm)、以及连结上述第三传递机构及上述第四传递机构传递动力的第二连结手段；上述第二连结手段由：收授来自上述第三传递机构之动力或传递到该第三传递机构之动力且由氟橡胶制正时皮带所构成的动力传递构件、收授来自上述第四传递机构之动力或传递到该第四传递机构之动力且由钢制皮带所构成的动力传递构件、以及连接此等动力传递构件的连结部所构成。