应用于并联型机器手的关节装置

摘要

一种应用于并联型机器手的关节装置，包含复数摆动单元、复数对应该等摆动单元设置的主臂单元，及一连接于该等主臂单元的平台单元，每一主臂单元包括一设置于相对应的摆动单元的第一轴承组、二分别设置于该第一轴承组的第二轴承组、二可转动地设置于该等第二轴承组的延伸杆、二分别设置于该等延伸杆且相反该等第二轴承组的一侧的第三轴承组，及一设置于该等第三轴承组并连接该等主臂单元的第四轴承组，藉由该等第一轴承组、该等第二轴承组、该等第三轴承组及该等第四轴承组的设计，能够减少背隙，进而提升加工精度。