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<p>Verfahren zur Lenkung eines unter Leitlinienführung fahrenden Flurförderfahrzeugs beim Wechseln von einer Leitlinienführung entlang einer ersten Leiteinrichtung zu einer Leitlinienführung entlang einer zweiten Leiteinrichtung, wobei die erste Leiteinrichtung in einem Winkel zu der zweiten Leiteinrichtung angeordnet ist, so dass sich die Leiteinrichtungen in einem Kreuzungspunkt überkreuzen, wobei eine Lenkbeginnposition für das Flurförderfahrzeug ermittelt wird, die in Fahrtrichtung des Flurförderzeugs vor dem Kreuzungspunkt liegt, und das Flurförderfahrzeug, wenn es die Lenkbeginnposition mit einer nicht lenkbaren Achse des Flurförderfahrzeugs erreicht, automatisch mittels einer Lenkreinrichtung von der ersten Leiteinrichtung weggelenkt wird und ohne Leitlinienführung einer Abbiegekurve zu der zweiten Leiteinrichtung folgt, wobei eine Entfernung der Lenkbeginnposition von dem Kreuzungspunkt unter Einbeziehung einer vordefinierten Abbiegekurve festgelegt wird.</p> |
