一种无人直升机自适应抗振控制方法

摘要

本发明提供了一种无人直升机自适应抗振控制方法，它主要有两个步骤，首先采用RLS算法处理系统的在线辨识问题，辨识出含外扰的系统模型然后采用LMS算法进行控制律的更新。实时控制中，辨识和控制的计算都由高速数字信号处理器完成。通过对无人直升机机体振动主动控制进行仿真研究，证实了该方法的有效性。

主权项

一种无人直升机自适应抗振控制方法，其特征在于：（1）根据系统的输入和输出数据获得控制通道的传递函数矩阵模型；将获得的传递函数矩阵模型转换成ARX模型；（2）根据获得的控制通道的ARX模型，用RLS算法进行系统的在线辨识；将辨识出来的有外扰的控制通道模型用ARX模型来描述；（3）输入输出数据得到控制通道ARX模型和有外扰动的辨识出来的控制通道的ARX模型用收敛较快的LMS算法当做控制算法求出控制器矩阵；将求出的控制器用IIR模型描述出来。