一种平地机平地铲的调平控制系统及方法

摘要

本发明公开了一种平地机平地铲的调平控制系统，包括液压系统，还包括依次相连的检测传感器、微控制器、比例流量阀驱动电路，其中检测传感器检测平地铲实时水平倾角θ；微控制器将平地铲的水平倾角θ通过I-PD控制算法计算出角速度ω，作为参考值并送入非线性限制曲线，若ω值超出非线性曲线的工作范围，则实际输出控制角速度ω_ref＝ω_MAX,其中ω_MAX为液压系统所能提供的最大角速度；反之则ω_ref＝ω；将ω_ref作为PWM占空比值，将得到控制电压U0发送至包含PWM开关式压控恒流源电路的比例流量阀驱动电路，驱动比例流量阀，从而使液压系统调平平地铲。本发明的系统及方法，能有效消除平地铲超调现象，提高平地铲调平的响应速度和控制精度，同时减少系统功率损失和机械磨损，提高平地效率。

主权项

一种平地机平地铲的调平控制系统，包括液压系统，液压系统包含O型比例电磁换向阀，其特征在于：还包括依次相连的检测传感器、微控制器、比例流量阀驱动电路，其中检测传感器，检测平地铲实时水平倾角θ，并将水平倾角θ传输给微控制器处理；微控制器，首先将平地铲的水平倾角θ通过I‑PD控制算法计算出平地铲角速度参考值ω，然后将ω送入非线性限制曲线，若ω值超出非线性曲线的工作范围，则实际输出控制角速度ω_ref＝ω_MAX,其中ω_MAX为液压系统所能提供的最大角速度；若ω值不超出，则ω_ref＝ω；由此得到控制电压U₀；比例流量阀驱动电路，接收控制信号U₀后，驱动O型比例电磁换向阀工作，O型比例电磁换向阀向液压系统提供计算好的流量，液压系统带动平地铲完成调平。