双目非标定空间定位方法

摘要

本发明公开了双目非标定空间定位方法，通过背景差分法获取运动目标中心点的位置数据；通过摄像机成像原理，计算出运动目标在场景中相对于当前分析画面的拍摄光轴的角度、方向数据，得出运动点与拍摄点的坐标；在拍摄场景中建立虚拟坐标系，根据摄像机的成像靶面和焦距参数求取摄像机光轴与跟虚拟坐标系纵轴平行的边的角a、角c的值；根据两个摄像机之间的距离BC，以及角a的值、角c的值通过三角函数求解运动点E相对于虚拟坐标系的坐标原点O的坐标值，再根据拍摄点的坐标计算运动点E相对于两个摄像机的角度及方向。该方法能精确获取运动目标的位置数据，在拍摄时能够进行焦距拉伸拍摄。

主权项

双目非标定空间定位方法，其特征在于，包括以下步骤：第一步、启动第一摄像机、第二摄像机，通过背景差分法分别获取运动目标中心点在第一摄像机、第二摄像机的位置数据；第二步、通过摄像机成像原理，计算出运动目标在场景中相对于当前分析画面的拍摄光轴的角度、方向数据；第三步、在拍摄场景中建立虚拟坐标系，虚拟坐标系的横轴为x轴，纵轴为y轴，根据摄像机的成像靶面和焦距参数求取第一摄像机光轴、第二摄像机光轴与跟y轴平行的边的角a、角c的值；所述虚拟坐标系的建立过程如下：取场景的场地平面作为坐标平面，取场地平面的最大外接矩形作为矩形ABCD,取矩形ABCD的某一边所在直线为坐标系的x轴，与x轴所在边垂直且平行于矩形ABCD另一组对边的直线为y轴建立平面直角坐标系，将两个摄像机分别摆放在矩形ABCD的两个顶点B、C，让矩形ABCD的边沿AB、CD处于摄像机画面的边沿部分，即让进入摄像机透镜的光线中最边沿的光线与矩形的平行于y轴方向的边中的一条重合，使得摄像机光轴与y轴方向的边的夹角等于摄像机水平视角的一半，从而求出角a、角c的值；第四步、根据运动点E与第一摄像机光轴的夹角角d的值、运动点E与第二摄像机光轴的夹角角b的值，以及角a的值、角c的值，计算得出运动点E相对于拍摄点的角度和方向数据；再根据第一摄像机与第二摄像机之间的距离BC、运动点E相对于拍摄点的角度和方向数据通过三角函数求解运动点E相对于虚拟坐标系的坐标原点O的坐标值。