两回转臂单独使用式空间机械臂重力补偿装置

摘要

两回转臂单独使用式空间机械臂重力补偿装置，它涉及一种重力补偿装置。本发明为解决没有空间机械臂在地面进行空间模拟实验的重力补偿系统的问题。回转轴竖直设置且与空间机械臂的第一关节同轴设置，主回转轴的上端固定在第一机架上，主回转臂的一端与主回转轴的下部转动连接，小臂的一端固接在主回转轴的中部；大回转轴竖直设置且与空间机械臂的第二关节同轴设置，大回转轴的上端固定在第二机架上，大回转臂的一端与大回转轴的下部转动连接；双回转吊夹的一端安装有小回转轴，小回转轴与双回转吊夹转动连接，小回转轴竖直设置且与空间机械臂的第三关节同轴设置，小回转臂一端固接在小回转轴的下端。本发明用于空间机械臂在地面进行空间模拟实验。

主权项

一种两回转臂单独使用式空间机械臂重力补偿装置，其特征在于：所述重力补偿装置包括主回转系统、大回转系统和三套吊杆配重系统（18）；所述主回转系统包括主回转臂（10）、主回转轴（11）和小臂（12），主回转轴（11）竖直设置且与空间机械臂的第一关节（1‑2）同轴设置，主回转轴（11）的上端固定在第一机架上，主回转臂（10）水平设置，主回转臂（10）的一端与主回转轴（11）的下部转动连接，小臂（12）水平设置，小臂（12）的一端固接在主回转轴（11）的中部；所述大回转系统包括大回转臂（13）和大回转轴（14），大回转轴（14）竖直设置且与空间机械臂的第二关节（1‑3）同轴设置，大回转轴（14）的上端固定在第二机架上，大回转臂（13）水平设置，大回转臂（13）的一端与大回转轴（14）的下部转动连接；所述重力补偿装置还包括小回转轴（15）、小回转臂（16）和双回转吊夹（17），双回转吊夹（17）的一端安装有小回转轴（15），小回转轴（15）与双回转吊夹（17）转动连接，小回转轴（15）竖直设置且与空间机械臂的第三关节（1‑5）同轴设置，小回转臂（16）水平设置，小回转臂（16）的一端固接在小回转轴（15）的下端；当所述重力补偿装置处于完全展开状态时，双回转吊夹（17）的上端安装在大回转臂（13）的另一端上；当所述重力补偿装置处于收拢状态时，双回转吊夹（17）的上端安装在主回转臂（10）的另一端上；小臂（12）通过一套吊杆配重系统（18）与空间机械臂的第一连杆（1‑1）连接，双回转吊夹（17）的另一端通过一套吊杆配重系统（18）与空间机械臂的第二连杆（1‑4）连接，小回转臂（16）通过一套吊杆配重系统（18）与空间机械臂的第三连杆（1‑6）连接。