一种叩击按摩机器人

摘要

本实用新型涉及一种叩击按摩机器人，其特征在于该机器人包括控制系统、步进电机、步进电机驱动器、编码器、三自由度直角坐标机械臂、红外测距传感器、加速度传感器、叩击按摩模块、控制手柄和光电限位开关；所述三自由度直角坐标机械臂设有三个可移动的轴，每个轴的主要组成结构是线性模组，所述线性模组主要由滚珠丝杠、U型直线导轨和滑座组成；所述控制系统包括计算机、运动控制卡及所配套的端子板；所述叩击按摩模块位于三自由度直角坐标机械臂的Y轴上，包括悬臂梁、按摩头、激振器及连接座。本实用新型采用具有一定刚度的悬臂梁机构，能够根据不同的按摩部位自行调节按摩力度和按摩频率，可避免按摩造成的二次伤害。

主权项

一种叩击按摩机器人，其特征在于该机器人包括控制系统、步进电机、步进电机驱动器、编码器、三自由度直角坐标机械臂、红外测距传感器、加速度传感器、叩击按摩模块、控制手柄和光电限位开关；所述三自由度直角坐标机械臂设有三个可移动的轴，分别为X轴、Y轴和Z轴，所述X轴位于底座上，所述Y轴同Z轴线性模组滑座相连，所述Z轴与X轴线性模组滑座相连，同时与平衡支架相连，使Z轴平衡稳定；每个轴的主要组成结构是线性模组，所述线性模组主要由滚珠丝杠、U型直线导轨和滑座组成；所述三个可移动的轴分别通过X、Y、Z轴联轴器使相应X、Y、Z轴步进电机与相应X、Y、Z轴的滚珠丝杠相连，所述滚珠丝杠位于相应轴的X、Y、Z轴U型直线导轨上；所述控制系统包括计算机、运动控制卡及所配套的端子板，所述运动控制卡与计算机通过PCI总线相连，可直接插在计算机主机的PCI插槽内，通过计算机来输入指令；所述端子板通过线缆与运动控制卡相连，端子板上包含数字I/O模块、A/D模块、D/A模块、编码器信号输入口模块、控制轴模块；所述各轴步进电机通过线缆与步进电机驱动器相连；所述各轴步进电机驱动器和编码器分别通过线缆与端子板的控制轴的相应引脚相连；所述叩击按摩模块位于三自由度直角坐标机械臂的Y轴上，包括悬臂梁、按摩头、激振器及连接座，所述激振器通过连接座与Y轴相连，并通过线缆与运动控制卡D/A模块相连，在激振器上部设有激振器顶杆；所述悬臂梁一端与激振器顶杆相固定，另一端与按摩头相连；所述加速度传感器位于所述按摩头上端，通过线缆与A/D模块相连；所述红外测距传感器位于叩击按摩模块的底部，通过线缆与A/D模块相连；所述控制手柄通过线缆同运动控制卡数字输入口相连，可以通过控制手柄直接控制三自由度直角坐标机械臂的运动；所述光电限位开关为输出开关量信号，与运动控制卡数字输入口相连。