一种机器人运动机构

摘要

本实用新型涉及一种机器人运动机构。目的是提供的运动机构应能在工作半径范围内对任意位置的工件进行抓取和上下料，并具有结构简单和成本较低的特点。技术方案是：一种机器人运动机构，其特征在于：该机构包括升降台、可水平转动地定位在升降台上的大臂、可水平转动地定位在大臂前端的小臂、可水平转动地定位在小臂前端的手掌支座以及用于驱动大臂、小臂和手掌支座旋转的动力组件和传动组件。

主权项

一种机器人运动机构，其特征在于：该机构包括升降台、可水平转动地定位在升降台上的大臂(2)、可水平转动地定位在大臂前端的小臂(3)、可水平转动地定位在小臂前端的手掌支座(4)以及用于驱动大臂、小臂和手掌支座旋转的动力组件和传动组件； 所述升降台包括：底座(1‑1)、可竖直运动地定位在底座中的升降臂(1‑2)以及用于驱动升降臂运动的升降组件； 所述动力组件均设置在升降台中，包括：驱动大臂旋转的J2伺服马达(2‑1)、驱动小臂旋转的J3伺服马达(3‑1)、驱动手掌支座旋转的J4伺服马达(4‑1)； 所述传动组件中，J2传动组件连接J2伺服马达与大臂，J3传动组件连接J3伺服马达与小臂，J4传动组件连接J4伺服马达与手掌支座。