基于车道线检测和GIS地图信息开发的视觉导航方法

摘要

本发明公开了一种基于车道线检测和GIS地图信息开发的视觉导航方法，该方法首先采集GIS地图信息并进行预处理，然后实时采集图像并进行车道线检测，同时实时生成GIS局部地图，将车道线检测结果与GIS局部地图通过ICP算法进行匹配校验，最终根据匹配结果生成可信度高的车道线结果。该方法既能通过地理信息系统对车道线检测结果进行可信度评价，在出现误检或漏检时进行校正，扩大车道检测算法的适用范围，又能通过视觉感知信息提高地图定位的精度，从而提高整个智能驾驶及辅助驾驶系统中视觉导航系统的性能，使系统能够适应更加复杂的环境。

主权项

一种基于车道线检测和GIS地图信息开发的视觉导航方法，其特征在于：包括以下步骤：1）预先采集GIS地图信息并进行预处理；2）实时采集图像并进行车道线检测；3）实时生成GIS局部环境地图；4）将车道线检测结果与GIS局部地图进行匹配校验；5）根据匹配结果生成可信度高的车道线结果。