一种车载平台调平控制系统及方法

摘要

一种车载平台调平控制系统及方法，包括调平控制器M、车载平台T、第一支腿驱动机构A1、第二支腿驱动机构A2、第三支腿驱动机构A3、第四支腿驱动机构A4、第一调平支腿B1、第二调平支腿B2、第三调平支腿B3、第四调平支腿B4、第一支腿压力传感器C1、第二支腿压力传感器C2、第三支腿压力传感器C3、第四支腿压力传感器C4、第一支腿移位传感器C1、第二支腿移位传感器C2、第三支腿移位传感器C3、第四支腿移位传感器C4、双轴水平传感器。本发明提出了一种基于四支腿车载平台T的快速调平控制系统，此策略无需实时监测水平传感器数据，避免水平仪数据跳动对调平流程带来不利影响，同时可解决水平传感器X轴和Y轴的耦合问题。

主权项

一种车载平台调平控制系统，其特征在于，包括调平控制器M、车载平台T、第一支腿驱动机构A1、第二支腿驱动机构A2、第三支腿驱动机构A3、第四支腿驱动机构A4、第一调平支腿B1、第二调平支腿B2、第三调平支腿B3、第四调平支腿B4、第一支腿压力传感器C1、第二支腿压力传感器C2、第三支腿压力传感器C3、第四支腿压力传感器C4、第一支腿移位传感器C1、第二支腿移位传感器C2、第三支腿移位传感器C3、第四支腿移位传感器C4、双轴水平传感器S；第一、第二、第三、第四调平支腿上分别依次安装有第一、第二、第三、第四支腿压力传感器和第一、第二、第三、第四支腿移位传感器，第一、第二、第三、第四支腿移位传感器与调平控制器M的信号输入端电连接，第一、第二、第三、第四支腿驱动机构与调平控制器M的控制信号输出端连接，第一、第二、第三、第四支腿驱动机构分别依次与第一、第二、第三腿、第四调平支腿连接；第一、第二、第三、第四调平支腿用于支撑车载平台T，第一、第二、第三、第四支腿压力传感器用于采集四个调平支腿的撑地压力，第一、第二、第三、第四支腿移位传感器用于采集第一、第二、第三、第四调平支腿的移位数据并反馈给调平控制器M，调平控制器M用于接收第一、第二、第三、第四支腿压力传感器和第一、第二、第三、第四支腿移位传感器采集来的移位数据并根据结果分析移位数据，第一、第二、第三、第四支腿驱动机构分别用于驱动第一、第二、第三腿、第四调平支腿，第一、第二、第三、第四支腿压力传感器用于采集四个支腿的压力值。