| 摘要 |
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines Robotersystems (1) für die minimal invasive Chirurgie, das wenigstens zwei Roboter (2, 3) umfasst. Gemäß der Erfindung wird vorgeschlagen, eine Schleuse (7), die dazu dient, einen Zugang in den Körper eines Patienten (5) bereitzustellen, mittels eines ersten Roboters (2) zu betätigen, und ein chirurgisches Instrument (10), das dazu ausgelegt ist, durch die Schleuse (7) in den Körper des Patienten (5) eingeführt zu werden, mittels eines zweiten Roboters (3) zu betätigen. Durch die getrennte Betätigung von Schleuse (7) und chirurgischem Instrument (10) ist es möglich, die Schleuse (7) synchron zu einer Bewegung des chirurgischen Instruments (10) mitzuführen, die Bewegung des chirurgischen Instruments (10) zu dämpfen oder die Bewegung durch Fixieren der Schleuse (7) zu blockieren. |
