一种乒乓球捡球机器人

摘要

一种乒乓球捡球机器人，包括储存乒乓球的车体、行走机构、捡球机构和供电系统；行走机构采用三轮支撑的方式，即两个对称分布于车体两侧的完全相同的主动轮和一个位于车体后侧的从动轮；捡球机构包括捡球手爪、凸轮推杆机构、摇杆滑块机构和弹簧；电机带动凸轮转动，使推杆做直线往复运动，最后由滑块带动摇杆实现捡球手爪的开关；本发明利用凸轮推杆机构和摇杆滑块机构的配合实现捡球功能，且整体结构简单，成本低廉。

主权项

一种乒乓球捡球机器人，包括车体(1)，其特征在于，包括行走机构、捡球机构、控制系统和供电系统；所述行走机构包括两个完全相同的主动轮(2)和一个从动轮(3)；两个主动轮(2)对称分布于车体两侧；从动轮(3)位于车体后侧；所述捡球机构位于车体前端，包括两个完全相同的捡球手爪(4)、凸轮推杆机构和两组摇杆滑块机构；其中两个捡球手爪(4)分别对称位于车体(1)前端两侧；捡球手爪(4)端部呈外侧向内弯曲的弧形；所述凸轮推杆机构包括凸轮(6)、推杆(7)和弹簧(5)；推杆(7)呈“T”字型，包括横杆(7‑1)和纵杆(7‑2)；弹簧(5)一端固定在车体(1)上，另一端与推杆(7)的横杆中部固定；凸轮(6)轮盘边缘与纵杆(7‑2)端部接触，凸轮(6)转动控制推杆(7)沿纵杆(7‑2)运动方向运动；所述两组摇杆滑块机构分别连接一个捡球手抓；摇杆滑块机构包括滑块(8)、连杆(13)和四边形摇杆(9)；每一组连杆机构的滑块(8)与横杆(7‑1)的一端的一端相铰接；连杆(13)的一端铰接在滑块(8)上，连杆(13)的另一端铰接四边形摇杆(9)的一个顶端。