一种深海作业型水下机器人的动力学和运动学估计方法

摘要

本发明涉及深海作业型ROV技术领域，具体地说是一种深海作业型水下机器人的动力学和运动学估计方法。本发明包括：建立定坐标系、随体坐标系和推进器坐标系，估计六自由度坐标转换矩阵；估计作业型水下机器人质量矩阵以及引起的柯氏力和向心力矩阵；估计作业型ROV所受水动力；估计作业型ROV所受静力；估计作业型ROV推力；估计未知干扰项；确定作业型ROV最终的动力学和运动学模型。本发明利用动力学、流体力学和潜艇操纵性等理论进行深海作业型ROV的动力学和运动学建模，针对水下潜器复杂的数学模型，利用对称理论和小量忽略的方法对深海作业型ROV的数学模型进行简化，所建立的模型可以更精确的估计ROV受力情况。

主权项

一种深海作业型水下机器人的动力学和运动学估计方法，其特征在于： （1）建立定坐标系、随体坐标系和推进器坐标系,估计六自由度坐标转换矩阵； （2）估计作业型水下机器人质量矩阵以及引起的柯氏力和向心力矩阵； （3）估计作业型ROV所受水动力； （4）估计作业型ROV所受静力； （5）估计作业型ROV推力； （6）估计未知干扰项； （7）确定作业型ROV最终的动力学和运动学模型。