机器人

摘要

本发明提供一种机器人。实施方式的机器人具备：第1致动器，其驱动与第1手腕部连结的第2手腕部旋转；第1旋转体，其将第1致动器的驱动力传递至第2手腕部；第2致动器，其驱动与第2手腕部连结的第3手腕部旋转；和第2旋转体，其将第2致动器的驱动力传递至第3手腕部。第1旋转体相对于第2旋转体偏移至彼此的旋转轴互相平行且互不干涉的位置，并且，第1旋转体的位置在第2旋转体的旋转轴方向上与第2旋转体的位置重合。

主权项

一种机器人，其具备：第1手腕部，其与臂连结；第2手腕部，其以能够绕第1旋转轴旋转的方式与所述第1手腕部连结；第3手腕部，其以能够绕与所述第1旋转轴垂直的第2旋转轴旋转的方式与所述第2手腕部连结；第1致动器，其驱动所述第2手腕部旋转；第1旋转体，其将所述第1致动器的驱动力传递至所述第2手腕部；第2致动器，其驱动所述第3手腕部旋转；和第2旋转体，其将所述第2致动器的驱动力传递至所述第3手腕部，所述第1旋转体相对于所述第2旋转体偏移至彼此的旋转轴互相平行且互不干涉的位置，并且，所述第1旋转体的位置在所述第2旋转体的旋转轴方向上与所述第2旋转体的位置重合。