基于小型四旋翼无人机的构图装置及方法

摘要

本发明一种基于小型四旋翼无人机的构图装置及方法，属于移动机器人定位与导航技术领域，本发明使用小型旋翼无人机可以快速地进入到移动机器人无法进入的复杂环境中，利用搭载的激光雷达根据SLAM方法实时构建出二维地图，再结合IMU等装置可以实现无人机的自主定位和导航，实现对真实复杂区域的高效探索；小型四旋翼无人机能够方便地调整高度获取不同高度水平面上的二维地图；小型悬翼无人机移动速度快，更加灵活，它的运动和建图不会受到地面上障碍物的干扰，突破了探测机器人的范围限制，具有很强的实用价值，能够实现准确快速的地图构建；与机器人环境构图相比，旋翼无人机能够更快、更灵活地实施环境侦察，而且可以获得立体空间图像。

主权项

一种基于小型四旋翼无人机的构图装置，包括四旋翼无人机、激光雷达、无线路由器、反光镜，其特征在于，还包括PC机、远程控制开关、机载计算机、控制器和电源，其中，所述的激光雷达设置于四旋翼无人机上端中心位置，反光镜设置于激光雷达发射端初始位置相对处，并与四旋翼无人机平面之间的夹角为45°，所述的远程控制开关、机载计算机、控制器和电源构成机载控制部分，设置于四旋翼无人机的中心位置；所述的激光雷达的输出端连接机载计算机的输入端，机载计算机的输出端连接控制器的输入端，控制器的四路输出端分别连接四旋翼无人机四个螺旋桨的电机输入端，在控制器与电源之间设置有远程控制开关；所述的机载计算机通过无线网络连接无线路由器，并且无线路由器通过无线网络连接PC机。