主权项 |
基于零空间向量自主优化选择的冗余陀螺故障定位方法,其特征在于步骤如下:(1)在卫星上安装至少5个陀螺,根据陀螺构型计算陀螺安装矩阵R的零空间向量K;所述陀螺安装矩阵<maths num="0001" id="cmaths0001"><math><![CDATA[<mrow><mi>R</mi><mo>=</mo><msup><mfenced open='[' close=']'><mtable><mtr><mtd><msubsup><mi>O</mi><mrow><mi>gm</mi><mn>1</mn></mrow><mi>T</mi></msubsup></mtd><mtd><msubsup><mi>O</mi><mrow><mi>gm</mi><mn>2</mn></mrow><mi>T</mi></msubsup></mtd><mtd><msubsup><mi>O</mi><mrow><mi>gm</mi><mn>3</mn></mrow><mi>T</mi></msubsup></mtd><mtd><msubsup><mi>O</mi><mrow><mi>gm</mi><mn>4</mn></mrow><mi>T</mi></msubsup></mtd><mtd><msubsup><mi>O</mi><mrow><mi>gm</mi><mn>5</mn></mrow><mi>T</mi></msubsup></mtd></mtr></mtable></mfenced><mi>T</mi></msup><mo>,</mo></mrow>]]></math><img file="FDA0000499425820000011.GIF" wi="864" he="113" /></maths>其中,O<sub>gm1</sub>、O<sub>gm2</sub>、O<sub>gm3</sub>、O<sub>gm4</sub>和O<sub>gm5</sub>为任选的五个卫星上安装的陀螺在星本体坐标系下的坐标向量,且均为行向量;(2)根据陀螺安装矩阵R,计算矩阵M<sub>Tmp</sub>,选择矩阵M<sub>Tmp</sub>中与向量K夹角最大的列向量Kvn,并将Kvn正交化;(3)比较陀螺测量值在零空间向量K上的投影p1与阈值m<sub>1</sub>的大小,比较陀螺测量值在向量Kvn上的投影p2与阈值m<sub>2</sub>的大小,若p1>m<sub>1</sub>或p2>m<sub>2</sub>,则存在陀螺故障,转入步骤(4);若p1≤m<sub>1</sub>且p2≤m<sub>2</sub>,则未发现陀螺故障,结束;(4)从陀螺安装矩阵R对应的5个陀螺中选取4个陀螺,如果该4个陀螺是整体第一次被选取,则根据所述4个陀螺的安装矩阵,计算4个陀螺的零空间向量h,h=[‑1 k<sub>1</sub> k<sub>2</sub> k<sub>3</sub>];如果该4个陀螺被整体选取过,则另外选取4个陀螺,如果从陀螺安装矩阵R对应的5个陀螺中选取4个陀螺的所有可能均已经遍历,则结束;<maths num="0002" id="cmaths0002"><math><![CDATA[<mrow><msup><mfenced open='[' close=']'><mtable><mtr><mtd><msub><mi>k</mi><mn>1</mn></msub></mtd><mtd><msub><mi>k</mi><mn>2</mn></msub></mtd><mtd><msub><mi>k</mi><mn>3</mn></msub></mtd></mtr></mtable></mfenced><mi>T</mi></msup><mo>=</mo><mi>inv</mi><mfenced open='[' close=']'><mtable><mtr><mtd><msubsup><mi>O</mi><mrow><mi>gn</mi><mn>2</mn></mrow><mi>T</mi></msubsup></mtd><mtd><msubsup><mi>O</mi><mrow><mi>gn</mi><mn>3</mn></mrow><mi>T</mi></msubsup></mtd><mtd><msubsup><mi>O</mi><mrow><mi>gn</mi><mn>4</mn></mrow><mi>T</mi></msubsup></mtd></mtr></mtable></mfenced><mo>·</mo><msubsup><mi>O</mi><mrow><mi>gn</mi><mn>1</mn></mrow><mi>T</mi></msubsup><mo>;</mo></mrow>]]></math><img file="FDA0000499425820000012.GIF" wi="955" he="97" /></maths>O<sub>gn1</sub>、O<sub>gn2</sub>、O<sub>gn3</sub>和O<sub>gn4</sub>为所述从陀螺安装矩阵R对应的陀螺中依次选取4个陀螺在星本体坐标系下的坐标向量,且均为行向量;(5)计算陀螺测量值在零空间向量h上的投影p3,比较p3与阈值m<sub>3</sub>的大小,若p3≥m<sub>3</sub>,则步骤(4)中选取的4个陀螺之外的陀螺无故障,之后返回步骤(4)重新选取4个陀螺;若p3<m<sub>3</sub>,判断h中元素的绝对值与阈值m<sub>4</sub>的大小,若h中元素的绝对值都≥m<sub>4</sub>,则步骤(4)中选取的4个陀螺之外的陀螺故障,判断结束,完成故障陀螺的定位;若h中元素的绝对值<m<sub>4</sub>,该元素对应的陀螺可能故障,若在之前计算中该陀螺故障可能性被排除,则步骤(4)中选取的4个陀螺之外的陀螺故障,判断结束,完成故障陀螺的定位;若在之前计算中该陀螺故障可能性未排除,则该元素对应的陀螺与步骤(4)中选取的4个陀螺之外的陀螺置为可疑陀螺,返回(4)重新选取4个陀螺。 |