用于在自动列车运行中控制速度的方法和装置

摘要

本发明涉及一种用于在自动列车运行中控制速度的方法和装置，其能够估测和控制列车在其将行驶到的每个位置处所应当行驶的速度，从而满足限制速度曲线，而且在加速或者减速列车的情况下，通过遵守加速度限制和加加速度限制确保乘客舒适。

主权项

一种自动列车运行中的速度控制装置，包括：自动运行速度曲线计算器，其考虑给出的加速度限制和加加速度限制使用从限制速度曲线提供器输入的限制速度曲线来计算列车自动运行的各个位置处的目标速度，并提供列车据以自动运行的位置‑速度曲线；速度/位置计算器，其计算列车的当前位置和行驶速度；目标速度搜索单元，其从所述自动运行速度曲线计算器提供的位置‑速度曲线中搜索由所述速度/位置计算器计算出的列车当前位置处的目标速度；减法器，其从由所述速度/位置计算器计算出的列车行驶速度中减去由所述目标速度搜索单元搜索出的目标速度，并检测速度误差；和推进/刹车计算器，其根据所述减法器检测出的速度误差来生成列车的推进或者刹车指令，其中所述自动运行速度曲线计算器从所述限制速度曲线选取出使列车加速所将达到的加速目标点、使列车恒速行驶所将达到的恒速目标点、以及使列车减速所将达到的减速目标点，划分列车的起点位置、加速目标点、恒速目标点和减速目标点之间的区段，并计算每个区段的位置‑速度曲线，并且其中，在列车根据计算出的位置‑速度曲线行驶的状态下从限制速度曲线提供器输入新的限制速度曲线时，自动运行速度曲线计算器通过采用列车据以行驶的新的限制速度曲线计算新的位置‑速度曲线，所述装置的特征在于：所述自动运行速度曲线计算器使用如下的方程式来计算出加速度曲线和速度曲线，进而计算出所述位置‑速度曲线和所述新的位置‑速度曲线：方程式1方程式2其中，t为时间，a(t)为加速度曲线，v(t)为速度曲线，a_i为初始加速度，J_m为加加速度，a_max为加速度的最大值，v_i为初始速度，t₁、t₂、t_f为边界时间，v₁为t₁时刻的速度，v₂为t₂时刻的速度。