| 主权项 |
一种永磁转子偏转式三自由度运动电机，包括定子、转子（1），底座、外壳（6）与定子固定为一体，其特征在于转子（1）设有导磁材料制成的内芯（3），在内芯（3）外侧分布有非导磁材料构成的隔磁片（13），相邻两个隔磁片（13）之间嵌入安装有永磁体，以N极和S极交错分布，永磁体的外形呈外球面状；位于转子（1）外围的定子上设有均匀等分的上下至少两层磁极铁芯（2）以及固定它们的导磁材料制作的定子轭（5），磁极铁芯（2）上面设有匝数和外形可调的定子磁极线圈（12），磁极铁芯（2）与转子（1）相对侧为凹球面形状，转子（1）具有与之对应的球面形，定子与转子（1）之间具有间隙；输出轴与转子（1）中心固连，并通过外壳（6）的开口处伸向外端，外壳的中心与转子中心相重合，转子（1）通过固定于定子上的环状滚珠轴承（11）支承；定子上设有检测转子位置与速度的传感器，通过相应的检测电路，实现电机的闭环控制，具有普通和磁悬浮运行模式；所述的输出轴、底座与转子（1）中心通过主螺杆球轴承相固连；在上述磁极铁芯（2）的上下两层的中间位置设有悬浮辅助线圈（16），或在定子磁极线圈（12）上加设有中间层线圈；所述的转子（1）为单层圆鼓形或三层立体蝶形结构。 |
