能优化举升力的运动冗余正铲挖掘机构

摘要

一种能优化举升力的运动冗余正铲挖掘机构，动臂与机架铰接，斗杆与动臂铰接；铲斗与斗杆铰接，机架、动臂、斗杆、铲斗形成一个开式串联链；强力三角与动臂铰接，铲斗液压缸的缸套端部与铲斗铰接，该铲斗液压缸的活塞杆端部与强力三角铰接；斗杆液压缸的缸套端部与斗杆铰接，该斗杆液压缸的活塞杆端部与动臂铰接；主动臂液压缸的缸套端部与强力三角铰接，该主动臂液压缸的活塞杆端部与机架铰接；辅助动臂液压缸的缸套端部与强力三角铰接，该辅助动臂液压缸的活塞杆端部与机架铰接。本发明具有运动冗余特性、驱动力臂大、灵活性好、优化输入力的特点。

主权项

一种能优化举升力的运动冗余正铲挖掘机构，其包括有机架（1）、动臂（2）、强力三角（3）、斗杆（4）、铲斗（5）、铲斗液压缸（6）、斗杆液压缸（7）、主动臂液压缸（8）、辅助动臂液压缸（9），其特征在于：动臂（2）的下端通过铰链与机架（1）的一端连接，该动臂（2）的上端通过铰链与斗杆（4）的一端连接，该斗杆（4）的另一端通过铰链与铲斗（5）连接；一对强力三角（3）分别通过铰链与上述动臂（2）的两侧连接，一对铲斗液压缸（6）的缸套端部分别通过铰链与上述铲斗（5）连接，该一对铲斗液压缸（6）的活塞杆端部分别通过铰链与上述强力三角（3）连接；一对斗杆液压缸（7）的缸套端部分别通过铰链与上述斗杆（4）连接，该一对斗杆液压缸（7）的活塞杆端部分别通过铰链与上述动臂（2）连接；一对主动臂液压缸（8）的缸套端部分别通过铰链与上述强力三角（3）连接，该一对主动臂液压缸（8）的活塞杆端部分别通过铰链与机架（1）连接；一对辅助动臂液压缸（9）的缸套端部分别通过铰链与上述强力三角（3）连接，该一对辅助动臂液压缸（9）的活塞杆端部分别通过铰链与机架（1）连接。