一种两自由度静载平衡并联运动模拟平台

摘要

一种两自由度静载平衡并联运动模拟平台，包括动平台、定平台以及连接这两个平台的四条分支，其中三条为结构完全相同的UPS驱动分支，另一条为UP中间约束分支，其每条UPS驱动分支中的第一万向铰固定在定平台上，电动缸的尾部与上述第一万向铰连接，该电动缸的伸缩杆与球铰连接，球铰与动平台连接；UP中间约束分支为杠杆配重结构或是内设弹簧的移动副结构或是液压缸或气缸结构，上述四种结构通过第二万向铰与动平台连接，并通过支撑架与定平台连接。本发明占用结构简单、工作空间大、承载能力强、稳定性好。

主权项

一种两自由度静载平衡并联运动模拟平台，主要包括动平台、定平台以及连接这两个平台的四条分支，其中三条为结构完全相同且均匀分布的UPS驱动分支，另一条为UP中间约束分支，其特征在于：其每条UPS驱动分支均由球铰、电动缸和第一万向铰组成，每条UPS驱动分支中的第一万向铰固定在定平台上，三个第一万向铰中心在定平台上成正三角形布置；电动缸的尾部与上述第一万向铰连接，该电动缸的伸缩杆与球铰连接，球铰与动平台连接，三个球铰中心在动平台上成正三角形布置；UP中间约束分支是由第二万向铰、移动副、铰链、杠杆支撑环、杠杆、拉锁、配重和支撑架组成，UP中间约束分支中的支撑架由支撑平台和固定在该平台四面的四条支腿组成，该四条支腿的一端与上述支撑平台固连，其另一端与定平台固连，在上述支撑平台的中心设有方形通孔；第二万向铰与动平台连接，移动副上端与上述第二万向铰连接，其下端插入上述支撑平台的通孔中；杠杆支撑环固定在上述支撑平台上，在该杠杆支撑环上面，铰链固定在移动副四周，并与杠杆铰接，上述杠杆与上述杠杆支撑环呈线接触，上述杠杆外端设有拉锁，该拉锁的下端吊起配重，第二万向铰中心与动平台中心连线垂直于动平台。