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<p>Ein Verfahren zum Erstellen einer Hinderniskarte einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs auf einer Straße umfasst Schritte des Bereitstellens einer gerasterten Hinderniskarte, des Abtastens einer Umgebung des Kraftfahrzeugs, wobei die Umgebung in Zellen unterteilt ist, des Erfassens von Zellen, die durch ein Hindernis belegt sind, und des Kennzeichnen von Rasterpunkten der Hinderniskarte, die zu belegten Zellen in der Umgebung korrespondieren. Dabei werden Ausdehnungen der Zellen in Abhängigkeit ihrer Lage bezüglich des Verlaufs der Straße bestimmt.</p> |
