主权项 |
一种基于车载视频的交通标识定位方法,其特征在于实现步骤如下:第一步,图像帧获取位置确定去除初始视频帧序列中具有相同GPS坐标位置的视频帧,得到一个位置变动的视频帧序列{F<sub>i</sub>|i=1,2,...,N},对应的位置点序列记为{P<sub>i</sub>|i=1,2,...,N},对应的GPS序列记为{Lo<sub>i</sub>,La<sub>i</sub>|i=1,2,...,N},Lo<sub>i</sub>和La<sub>i</sub>分别是经度和纬度坐标;设汽车在两个记录GPS坐标位置之间的行进路线为直线,根据间隔的帧数平均分配距离,插值计算出每一帧对应的GPS坐标;第二步,交通标识区域畸变校正进行摄像机的标定,得出相机的几何模型即求解其变换矩阵;再根据标定得到的变换矩阵对第一步得到的视频帧序列进行畸变校正,得到校正视频帧序列;第三步,交通标识精确定位对第二步中得到的校正视频帧序列,进行标识的检测定位,得到一个粗略的位置,再采用交通标识精确定位方法,确定交通标识的外接四边形,得到精确定位到图像中的交通标识;第四步,标识区域大小计算精确定位到图像中的交通标识后,根据确定的外接四边形对目标进行大小估计;再根据两帧F<sub>i</sub>和F<sub>i+k</sub>中目标的面积比例,估算目标尺度变化比例r<sub>ik</sub>,其中i,k表示基于第i和第i+k帧计算;第五步,交通标识视距估算设两个视频帧F<sub>i</sub>和F<sub>i+k</sub>对应的GPS坐标位置分别为P<sub>i</sub>:(Lo<sub>i</sub>,La<sub>i</sub>)和P<sub>i+k</sub>:(Lo<sub>i+k</sub>,La<sub>i+k</sub>),计算P<sub>i</sub>和P<sub>i+k</sub>之间的距离记为d(i,i+k);利用d(i,i+k)和上一步的结果r<sub>ik</sub>,并根据相机成像原理,计算出拍摄位置距交通标识所在位置的距离即视距u<sub>ik</sub>;第六步,基于GPS轨迹的路径位置估算根据车辆行进轨迹与交通标识的位置关系并利用视距u<sub>ik</sub>估算交通标识的位置SP<sub>ik</sub>;第七步,多次观测结果加权对连续观察到的交通标识进行以上的位置估算,最后对所有估算的位置SP<sub>ik</sub>进行加权计算,得到交通标识的地理位置SP。 |