基于分级采样的目标物体立体视觉三维分析处理方法

摘要

本发明提供了一种基于分级采样的目标物体立体视觉三维分析处理方法，其采用分级采样的方式，在第一次双目数字图像采集过程中，确保了最宽的拍摄视角范围，同时采用了K倍像素下采样，大幅减小了对大视角左视图像和大视角右视图像进行目标物体识别的数据运算量，在第二次双目数字图像采集过程中，同样在最宽拍摄视角范围和最高分辨率条件下，以目标物体为中心、按预设分辨率范围进行逐点采样，有利于后续对目标物体进行立体视觉三维分析的过程中减少数据运算量，提高实时性，并同时保证了目标物体的成像清晰度，从而有效解决基于双目立体成像对目标物体进行立体视觉三维分析的应用中，实时性、视角范围和成像清晰度三方面难以同时兼顾的问题。

主权项

基于分级采样的目标物体立体视觉三维分析处理方法，其特征在于，包括如下步骤：1）根据双目数字摄像机左右摄像头的最高分辨率M×N，设定对目标物体进行立体视觉三维分析处理的预设分辨率m×n，确保M/m=N/n=K，K为大于1的整数；2）控制双目数字摄像机的左右摄像头以最宽的拍摄视角范围，按最高分辨率，对被监测场景进行第一次双目数字图像采集，且在采集过程中设置左右摄像头进行K倍像素下采样，即每间隔K‑1行、且每行间隔K‑1个像素点进行像素点采样，从而得到分辨率为m×n的大视角左视图像和大视角右视图像；3）对大视角左视图像和大视角右视图像进行目标物体识别，并计算目标物体的三维空间位置坐标；4）保持拍摄视角范围不变，根据目标物体的三维空间位置坐标，调整双目数字摄像机的左右摄像头以目标物体为视角中心，按最高分辨率对被监测场景进行第二次双目数字图像采集，且在采集过程中设置左右摄像头以目标物体为中心、按预设分辨率范围进行逐点采样，得到分辨率为m×n的小视角左视图像和小视角右视图像；5）利用得到的小视角左视图像和小视角右视图像对目标物体进行立体视觉三维分析。