一种适用于高压线巡检机器人的行走夹持机构

摘要

一种适用于高压线巡检机器人的行走夹持机构，属于高压线巡检机器人技术领域。本发明的行走轮位于手爪支架内，其侧部固接有从动齿轮；第一驱动电机安装在手臂支架顶端，其电机轴上安装有第一驱动齿轮，其与从动齿轮相啮合；第二驱动电机安装在手臂支架上，其电机轴上连接有蜗杆，蜗杆配装有蜗轮，蜗轮位于手爪支架外表面，蜗轮驱动轴的端部安装有第二驱动齿轮；夹持部铰接在手爪支架外表面，夹持部包括第一、第二夹爪，夹爪铰接端设置有外齿牙，第一、第二夹爪外齿牙相啮合，第二驱动齿轮与第一夹爪外齿牙相啮合；夹持部为两套，两套夹持部对称设置在手爪支架两侧；夹爪夹持端均安装有滚轮；行走轮行进方向前后两侧的手爪支架上均设有导向轮。

主权项

一种适用于高压线巡检机器人的行走夹持机构，其特征在于：包括手臂支架、手爪支架、行走轮、第一驱动电机、第二驱动电机、第一夹爪及第二夹爪，所述手爪支架位于手臂支架上端，手爪支架采用矩形框结构，行走轮通过第一转动轴安装在手爪支架矩形框内，行走轮与高压线相对应，在行走轮侧部设置有从动齿轮，从动齿轮与行走轮相固接；所述第一驱动电机水平安装在手臂支架顶端，在第一驱动电机的动力输出轴上安装有第一驱动齿轮，第一驱动齿轮与从动齿轮相啮合；所述第二驱动电机竖直安装在手臂支架上，在第二驱动电机的动力输出轴上连接有蜗杆，蜗杆配装有蜗轮，蜗轮通过第二转动轴安装在手爪支架矩形框外表面，在第二转动轴端部安装有第二驱动齿轮；所述第一夹爪和第二夹爪均通过铰接方式安装在手爪支架矩形框外表面，第一夹爪和第二夹爪的铰接端均设置有外齿牙，第一夹爪的外齿牙与第二夹爪的外齿牙相啮合，且第二驱动齿轮与第一夹爪的外齿牙相啮合，第一夹爪和第二夹爪的夹持端与高压线相对应。