一种基于自适应粒子滤波器算法的地磁室内定位系统

摘要

本发明公开了一种基于自适应粒子滤波算法的地磁室内定位系统及其方法。所述系统包含一个新型自适应粒子滤波器算法和一个高效的地磁指纹数据收集单元。其中，高效的地磁指纹数据收集单元主要功能是利用手机磁强计快速地收集室内地磁信号，转化为地磁指纹模型并存储。新型自适应粒子滤波器算法是对现有滤波器算法的改进，以提高鲁棒性，精确度和可用性。自适应粒子滤波改进算法关键技术主要包括：自适应行为模型，新型度量模型，自适应重采样模型，定位精度评估和定位失效检测模型。该系统适用于各类集成加速度传感器、陀螺仪和磁强计的智能手机。系统的特点在于不限制手机朝向、摆放位置以及使用，而且定位精度高。

主权项

一种基于自适应粒子滤波器算法的地磁室内定位系统，特征在于：包含一个高效的地磁指纹数据收集单元和一个自适应粒子滤波器单元；所述高效的地磁指纹数据收集单元是利用手机磁强计快速地收集室内地磁信号，转化为地磁指纹模型，最终通过插值得到高密度<地磁指纹，位置>数据库；所述自适应粒子滤波器单元精确地估计用户的位置和朝向，包括：自适应行为模型，度量模型，自适应重采样模型，定位精度评估和定位失效检测模型，其中各个模型都不依赖于手机的朝向，并且能够容忍用户行为估计误差。