输入装置上的力反馈的应用促使其操作者命令关节式仪器摆成优选姿势

摘要

一种医疗机器人系统包含进入导管，其具有从其远端延伸出来的关节式仪器。控制器经配置响应于相关联输入装置的操作者操纵以命令操纵关节式仪器，同时向所述输入装置产生力命令，其推动所述操作者命令所述仪器摆成优选姿势。当第一与第二优选姿势之间将发生转变时，一者分阶段引入，而另一者分阶段停止。可强加虚拟屏障，以防止所述关节式仪器被命令摆成不期望的姿势。

主权项

一种用于促使操作者操纵输入装置来命令关节式仪器摆成优选姿势的方法，所述方法包括：响应于输入装置的操作者操纵而产生所述关节式仪器的所命令姿势；针对所述输入装置的多个自由度产生第一力命令，以便指示第一优选姿势与所述所命令姿势之间的差；以及通过根据第一激活信号分阶段引入其应用来将所述第一力命令应用于所述输入装置的所述多个自由度。