用于手术机器人的放大立体可视化

摘要

本发明涉及一种机器人手术系统，其设置和握持内窥镜。可见光成像系统耦合到该内窥镜。该可见光成像系统捕获组织的可见光图像。备用成像系统也耦合到该内窥镜。该备用成像系统捕获该组织至少一部分的荧光图像。立体视频显示系统耦合到该可见光成像系统和备用成像系统。该立体视频显示系统输出实时立体图像，其包含与所捕获的荧光图像关联的荧光图像和可见光图像的融合的三维展示。

主权项

一种机器人手术系统，其包含：由所述机器人手术系统握持和设置的内窥镜，包含：包含两个通道的立体光通道，其被配置为传输来自组织的光；耦合到所述立体光通道的捕获单元，其中所述捕获单元从所述两个通道中的一个通道中的所述光中捕获(1)可见光第一图像作为左图像和右图像中的一个，并且从所述两个通道中的另一个通道中的所述光中捕获(2)与荧光第二图像结合的可见光第二图像作为所述左图像和所述右图像中的另一个；图像处理系统，其耦合到所述捕获单元从而接收(1)所述可见光第一图像和(2)与荧光第二图像结合的所述可见光第二图像，其中所述图像处理系统从与所述荧光第二图像结合的所述可见光第二图像生成产生的荧光图像；并且其中所述图像处理系统从所述可见光第一图像和与所述荧光第二图像结合的所述可见光第二图像生成产生的可见光第二图像；和耦合到所述图像处理系统和所述捕获单元的立体显示系统，其中所述立体显示系统输出实时立体图像，所述实时立体图像包括在一只眼中所述产生的荧光图像与所述可见光第一图像和所述产生的可见光第二图像中的一个的融合，和在另一只眼中所述可见光第一图像和所述产生的可见光第二图像中的另一个。