液压挖掘机的挖掘控制系统

摘要

本发明提供的挖掘控制系统(200)包括整体坐标运算器(23)、预测修正部(261)、铲斗刀尖位置数据生成部(282)和设计地形数据生成部(283)。整体坐标运算器(23)生成表示旋转体(3)所朝向的方位的旋转体方位数据(Q)。预测修正部(261)通过基于表示旋转体(3)的旋转角速度(ω)的旋转角速度数据(Dω)和延迟时间(t)对旋转体方位数据(Q)进行预测修正，生成修正旋转体方位数据(R)。铲斗刀尖位置数据生成部(282)基于基准位置数据(P1)、旋转体方位数据(Q)和修正旋转体方位数据(R)，生成表示铲斗刀尖(8a)的位置的铲斗刀尖位置数据(S)。设计地形数据生成部(283)基于铲斗刀尖位置数据(S)及立体设计地形数据(T)，生成设计地形数据(U)。延迟时间(t)中包含生成铲斗刀尖位置数据(S)及立体设计地形数据(T)所需要的时间。

主权项

一种挖掘控制系统，是具有行驶体、旋转体和工作装置的液压挖掘机的挖掘控制系统，所述旋转体以能够以规定旋转轴为中心进行旋转的方式配置在所述行驶体上，所述工作装置安装在所述旋转体上，所述挖掘控制系统的特征在于，包括：第一数据生成部，其生成表示所述旋转体的配置的旋转体配置数据；预测修正部，其通过基于表示所述旋转体的动作的动作数据对所述旋转体配置数据进行预测修正，生成修正旋转体配置数据；第二数据生成部，其基于所述旋转体配置数据和所述修正旋转体配置数据，生成表示所述工作装置的位置的工作装置位置数据；第三数据生成部，其基于所述工作装置位置数据，生成表示挖掘对象的目标形状的设计地形数据；挖掘限制控制部，其基于所述工作装置位置数据和所述设计地形数据，根据相对于所述设计地形的距离来限制所述工作装置靠近所述设计地形的速度；所述预测修正部通过基于延迟时间和所述动作数据对所述旋转体配置数据进行预测修正，生成所述修正旋转体配置数据，所述延迟时间包括所述第二数据生成部生成所述工作装置位置数据以及所述第三数据生成部生成所述设计地形数据所需要的时间。