一种抑制单杆跟踪零位漂移的有效方法

摘要

一种抑制单杆跟踪零位漂移的有效方法，涉及伺服控制系统领域，它解决现有单杆跟踪控制过程中采用速度闭环、位置开环控制，进而无法控制扰动力矩对漂移产生的影响问题，本发明当单杆归零后单杆跟踪系统自动将切换到以当前编码器为零点的位置闭环系统，在切换中将单杆控制器变量赋值给数引控制器，从而平滑切换。以当前编码器位置做定点引导，当单杆摆出死区范围瞬间，系统将自动将位置定点引导回路放开，切换到传统的单杆速度引导模式。由于单杆归零后有位置定点引导，从而抑制住了由各种扰动力矩引起的漂移。本发明适用于转台单杆跟踪时的速度稳定跟踪和稳定定位，特别是针对随动转台等因摩擦等扰动力矩而产生位置漂移的控制系统具有显著效果。

主权项

一种抑制单杆跟踪零位漂移的有效方法，其特征是，单杆跟踪系统将单杆输入量加在速度环的输入端，引导转台做速度运动，当单杆归零后，单杆跟踪系统自动将切换到以当前编码器为零点的位置闭环系统，在切换中将单杆控制器变量赋值给数引控制器，实现平滑切换；该方法由以下步骤实现：步骤一、判断当前的工作方式是否为单杆跟踪方式，如果是，则执行步骤三，如果否，则执行步骤二；步骤二、进入其它的跟踪方式；步骤三、执行单杆跟踪控制方式，判断单杆跟踪控制方式是否进入死区，如果是，则执行步骤四，如果否，则继续执行步骤三；步骤四、将单杆控制器当前值赋值至数引控制器，并采集当前编码器值，以当前编码器值作为定点位置输入，切换到数引定点工作方式；步骤五、判断单杆跟踪控制方式是否超出死区，如果是，执行步骤六，如果否，则返回步骤四；步骤六、单杆跟踪系统将自动将位置定点引导回路放开，切换到单杆跟踪控制方式，返回执行步骤三。