控制器、多节臂架设备的控制系统和方法、工程机械设备

摘要

本发明提供了一种控制器、多节臂架设备的控制系统和方法、工程机械设备，其中控制器包括：状态判断单元，接收操作命令，并判断其对应的操作臂架的实时操作状态；命令判断单元，判断操作命令是否将使得操作臂架的实时操作状态发生改变；信号生成单元，在判断结果为是的情况下，生成对应的启动信号或停止信号；信号发送单元，将启动信号或停止信号发送至与操作臂架对应的电比例阀；角度检测单元，若操作臂架的数目小于臂架总数目，获取其它的非操作臂架的运动角度；以及微调单元，使非操作臂架的运动角度低于预设的角度阈值。通过本发明的技术方案，可以避免臂架在启动和停止操作时的振动，并保持操作臂架的匀速运动和非操作臂架的稳定性。

主权项

一种控制器（100），用于多节臂架设备的控制系统，其特征在于，包括：状态判断单元（102），接收来自操作装置的操作命令，并判断所述操作命令对应的操作臂架的实时操作状态为运动状态或静止状态；命令判断单元（104），判断所述操作命令是否将使得所述操作臂架的所述实时操作状态发生改变；信号生成单元（106），在所述命令判断单元（104）的判断结果为是的情况下，若所述实时操作状态为静止状态，则生成启动信号，若所述实时操作状态为运动状态，则生成停止信号；信号发送单元（108），将来自所述信号生成单元（106）的所述启动信号或所述停止信号，发送至与所述操作臂架对应的电比例阀，其中，所述启动信号或所述停止信号包括变化比例信号，所述启动信号或所述停止信号使所述电比例阀按照预设比例、由小变大或由大变小地将电流输出至液压油缸；角度检测单元（114），在所述操作臂架的臂架数目小于所述多节臂架设备的臂架总数目的情况下，获取其它的非操作臂架的运动角度；以及微调单元（116），在所述非操作臂架的运动角度达到预设的角度阈值的情况下，向所述非操作臂架对应的电比例阀发送微调信号，使所述运动角度低于所述角度阈值；姿态检测单元（110），实时获取所述操作臂架的运动速度，若所述运动速度在预设时间间隔内的变化量达到预设的变化量阈值，则发出调节命令；校正单元（112），接收来自所述姿态检测单元（110）的所述调节命令，并根据所述调节命令向所述操作臂架对应的电比例阀发送校正信号，使所述变化量低于所述变化量阈值。